本網(wǎng)訊（秦明碩）11月11日，記者在“水電站專用機(jī)器人研究成果展示暨水下檢查檢修機(jī)器人項(xiàng)目驗(yàn)收會”上獲悉，三峽集團(tuán)水下檢查檢修機(jī)器人項(xiàng)目順利通過驗(yàn)收。

　?。ū窘M配圖由長江電力提供）

　　當(dāng)天，由三峽集團(tuán)副總工程師程永權(quán)、科學(xué)技術(shù)研究院院長孫長平、長江電力副總經(jīng)理李平詩、三峽機(jī)電公司總工程師蔡義鈞等14人組成的項(xiàng)目驗(yàn)收組專家，現(xiàn)場觀看水電站水下檢查檢修機(jī)器人、混凝土流道檢測機(jī)器人、壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人成果展示，并聽取三峽電廠和檢修廠對3種水電站專用機(jī)器人研制情況介紹。

　　混凝土流道檢測機(jī)器人作業(yè)展示

　　經(jīng)過討論交流，驗(yàn)收組一致認(rèn)為：三峽集團(tuán)水下檢查檢修機(jī)器人項(xiàng)目研究技術(shù)路線正確，課題研究結(jié)合了流域電站水下檢修需求，項(xiàng)目成果設(shè)計(jì)新穎，實(shí)用性強(qiáng)。水電站水下檢修專用機(jī)器人通過搭載工具能夠在實(shí)際工作中完成水下300米的攝像、掃描、打撈、切割、清洗打磨、管道檢查等作業(yè)任務(wù)；研制開發(fā)聲吶圖像資料后處理軟件，成功將水下機(jī)器人聲吶檢查圖拼接還原，且開發(fā)的三維點(diǎn)云收集應(yīng)用技術(shù)，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)聲吶無法在狹小空間、隧洞內(nèi)作業(yè)的技術(shù)空白，形成獨(dú)特的對垂直方向水下掃描及處理方法。

　　現(xiàn)場工作人員介紹水下檢修機(jī)器人工作原理

　　作為水電站水工建筑物水下檢修的輔助手段，水下檢查檢修機(jī)器人能夠滿足各電站水深及長隧洞檢查的要求，一定程度上可替代潛水員實(shí)現(xiàn)無人潛水作業(yè)，提高了水下檢查安全和作業(yè)效率，降低了水下檢修成本，可以在流域電站和水電行業(yè)內(nèi)廣泛推廣使用。

　　壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人作業(yè)展示

　　11月11日，三峽壩區(qū)，三峽集團(tuán)長江電力研制的3種水電站專用機(jī)器人在“水電站專用機(jī)器人研究成果展示暨水下檢查檢修機(jī)器人項(xiàng)目驗(yàn)收會”上登臺亮相，展示各自的“獨(dú)門絕技”。

　　“混江龍”：水下檢查檢修機(jī)器人

　　等待下水的水下檢查檢修機(jī)器人

　　茅坪副壩清漂碼頭，水下檢查檢修機(jī)器人如“混江龍”般徐徐入水，穩(wěn)穩(wěn)“游”著，不一會兒就潛入深水。

　　水下檢查檢修機(jī)器人

　　這種機(jī)器人由主機(jī)單元及多種加裝層設(shè)備組合而成，可出入水電站庫區(qū)、尾水、流道、涵洞等多種水下環(huán)境，下潛深度達(dá)300米，而同樣條件下，人類只能潛到60米深。它不僅潛得深，而且神通廣大，具備水下攝像、掃描、打撈、測量、清理、切割等多種“特技”，有效解決了在大水深、復(fù)雜水流條件下水下檢查和作業(yè)難題。當(dāng)然，最主要的是安全，這種機(jī)器人可以代替潛水員實(shí)現(xiàn)無人潛水作業(yè)，提高了檢修效率，保障了生產(chǎn)安全。

　　驗(yàn)收組專家在現(xiàn)場觀看水下檢查檢修機(jī)器人

攝影：劉華

　　它還是個經(jīng)過實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn)的“老兵”。2018年12月，水下檢查檢修機(jī)器人對三峽集團(tuán)向家壩電站右消力池底板區(qū)進(jìn)行水下檢查，精確定位和測量了底部缺陷，后經(jīng)抽水排干復(fù)核，準(zhǔn)確率達(dá)到99%；2018至2019年歲修期，利用水下檢查檢修機(jī)器人對溪洛渡電站3號尾水洞流道及尾調(diào)室、水墊塘底板進(jìn)行全覆蓋檢查，大大提高了作業(yè)效率。

　　“爬壁虎”：混凝土流道檢測機(jī)器人

　　混凝土流道檢測機(jī)器人

　　三峽電站1號排漂孔，混凝土流道檢測機(jī)器人在閘室段側(cè)墻緩緩爬升，進(jìn)行混凝土流道檢測。

　　別看它“小巧玲瓏”，僅有18.4千克重，卻是個“多面手”。它可吸附在混凝土流道表面，可識別障礙并自主避障，可自動和遠(yuǎn)距離手動控制機(jī)器人沿壁面行走，還可識別混凝土表面缺陷，進(jìn)行缺陷定位，測量缺陷面積大小和深度……

　　為什么要研制這個“爬壁虎”？因?yàn)閭鹘y(tǒng)檢修辦法太難了。

　　混凝土流道檢測機(jī)器人在三峽電站排漂孔進(jìn)行流道檢測

　　大型水電站深孔、表孔、排漂孔等混凝土泄水建筑物結(jié)構(gòu)尺寸大，坡度陡，在流道內(nèi)搭設(shè)滿堂腳手架檢測，檢修流道缺陷存在極大安全風(fēng)險(xiǎn)，且檢修周期長、成本高、難度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高，還有可能會給流道表面帶來損傷。

　　水電站混凝土流道檢測機(jī)器人研制應(yīng)用，用智能化方式實(shí)現(xiàn)泄水建筑物安全、高效、優(yōu)質(zhì)的檢測，降低檢測作業(yè)難度和安全風(fēng)險(xiǎn)，提高檢測效率及準(zhǔn)確性。

　　該機(jī)器人應(yīng)用于流道檢測屬于國內(nèi)首次，在混凝土粗糙表面穩(wěn)定運(yùn)行也屬于國際領(lǐng)先水平，對流道檢修有著重要意義，可以在各類型水電站推廣應(yīng)用，創(chuàng)造了水電檢修行業(yè)的又一個“首臺套”。

　　“細(xì)心人”：壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人

　　壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人

　　直徑12.4米，有四層樓房高的三峽電站巨型壓力鋼管內(nèi)，帶有高清晰數(shù)字像頭、點(diǎn)陣激光掃描儀的壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人，沿著巨大鋼管穹頂悠然爬行巡查。

　　該機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制系統(tǒng)、地面基站以及視覺檢測系統(tǒng)組成。別看它是個憨態(tài)可掬的機(jī)器人，卻也是心細(xì)如發(fā)的“細(xì)心人”。它可創(chuàng)建檢測空間三維圖形，對缺陷進(jìn)行精確定位；可對壓力鋼管進(jìn)行自動探傷，準(zhǔn)確測量缺陷面積大小和深度；還可對缺陷部位進(jìn)行打磨、焊接、凃漆修復(fù)等。

　　壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器

　　壓力鋼管是大型水電機(jī)組的重要引水設(shè)施，其設(shè)備狀態(tài)關(guān)系到機(jī)組、廠房及相關(guān)水工設(shè)施的安危。以往檢修怎么進(jìn)行？三峽電站的工程技術(shù)人員告訴記者，對于小型壓力鋼管的檢測維護(hù)需通過人工搭設(shè)腳手架進(jìn)行，存在費(fèi)用高、周期長、風(fēng)險(xiǎn)大、實(shí)施難度大以及人工檢測效率低等難點(diǎn)問題。對于三峽電站這樣的巨型機(jī)組壓力鋼管的檢測和維護(hù)，目前在行業(yè)范圍內(nèi)也沒有較好的方法。

　　今后，壓力鋼管檢測維護(hù)機(jī)器人，可以采用遙控和局部自主相結(jié)合的控制方式，沿壓力鋼管內(nèi)表面行走，實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃、定位導(dǎo)航、定點(diǎn)?？俊⒈苷显秸?。實(shí)現(xiàn)全天候執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，提升安全水平，提高檢修效率，降低作業(yè)成本。（本組配圖除署名外均由秦明碩拍攝）