“小高，現(xiàn)場管道不通，急需管道機器人幫助。”

　　“好的，我馬上到。”

　　3月11日一早，浙江溫州電力建設有限公司電纜隊隊員高健接到同事電話后，立即帶著管道機器人趕往瑞安市域鐵路S2段110千伏高壓線路遷改現(xiàn)場，為電纜敷設管道清障。

　　在現(xiàn)場，高健熟練地檢查完機器人的攝像頭后，打開操作臺啟動機器人，并將機器人交給井下施工人員。隨著“小管”被送入直徑15厘米的管道口，電纜管道清障工作開始。該電纜管道位于地下3米處，有100米長。高健按下操作臺的照明按鈕，機器人正面的攝像頭探燈亮起，筆記本電腦上出現(xiàn)了管道內(nèi)的圖像。電腦實時傳回的信息顯示，“小管”平穩(wěn)行進，并用自身攜帶的聚亞氨酯橡膠清障器吸附電纜管道內(nèi)的小石渣和水泥塊。隨后，清障器也帶出了“戰(zhàn)果”——小石渣和水泥塊。這次清障工作只用了19分鐘，比過去減少了33分鐘。

　　說起這個管道機器人，高健不禁想起它的“前身”。

　　隨著城市發(fā)展，地下電纜敷設成為趨勢，但是每次電纜敷設之前都必須對管道進行一次徹底的清理?！耙郧拔覀冇玫氖且环N叫‘鐵牛’的疏通設備。你一聽名字就能感覺到它的‘霸氣’?！备呓⌒χf?！拌F牛”在使用時需要工作人員手動分步操作，費時費力，且清障能力有限。

　　“當時我們就想研究一個機器人來做這項工作?！备呓≌f，他和同事一拍即合，組建了電纜管道機器人QC小組，潛心研究清障機器人“小管”。

　　“開始的想法很簡單，機器人包括能夠移動的身體和用來清潔的尾巴，能一股腦兒把異物帶出來就行?！笔聦嵶C明，高健的大體思路是正確的，但實際操作卻并不簡單。首先要解決的問題便是用何種材料制作高效靈便的清障器。清障器非常重要，太過笨重前面的機體就會拖不動，吸附清潔能力不強就達不到清障要求。為了找到合適的清障器材料，QC小組成員檢索了大量文獻，在一篇關于石油管道有機材質(zhì)清障器的論文中找到了靈感。經(jīng)過多番研發(fā)試驗，高健及小組成員采用有機材料聚亞氨酯橡膠制成清障器。這種橡膠清障器僅重1千克，比“鐵牛”輕了14千克。

　　很快，長30厘米、寬10厘米、高13厘米的清障機器人“小管”1號誕生了。然而，電腦操控端的屏幕上卻一片漆黑。QC小組忽略了管道內(nèi)部的照明，雖然“小管”成功從管道另一頭鉆出，清障器也帶出了不少異物，但無法判斷清障效果。

　　高健為“小管”加裝了探照燈具。清障機器人“小管”2號進入了一根長為100米的電纜管道。下管正常，光線正常，攝像頭清晰，前進10米正?！爢T們面露喜色。但“小管”只能前進無法后退，清障效果打了折扣。

　　“系統(tǒng)編程要能夠前進也能后退”“動力系統(tǒng)要進一步優(yōu)化”“清障器可以再簡便一些”……一系列優(yōu)化升級后，清障機器人“小管”3號誕生了。此次的“小管”不僅越發(fā)“苗條”了，功能也優(yōu)化了。

　　“在實踐中我們總會遇到問題，但我們不怕問題，要有解決問題的勇氣和信心。”高健說。

　　目前，“小管”管道機器人已經(jīng)在溫州各項電纜工程中投入使用，清障工作效率較以往提升63%。這項工具還獲得了2020年中國水利電力質(zhì)量管理協(xié)會頒發(fā)的電力行業(yè)優(yōu)秀質(zhì)量管理小組交流活動一等獎。